上海仰光電子機器人技術(shù)有限公司在長期的發(fā)那科機器人伺服電機維修和發(fā)那科機器人編碼器調(diào)試實踐中，研制出了適合發(fā)那科機器人伺服電機編碼器零位調(diào)試的調(diào)零儀，在技術(shù)方面取得了重大突破，為發(fā)那科機器人編碼器維修，更換、調(diào)試等提供了強大的技術(shù)支持。

發(fā)那科機器人伺服電機維修及調(diào)試步驟
 

調(diào)試步驟

2.1 步驟一：接線

按照設(shè)計的機床電柜接線圖和系統(tǒng)連接說明書（硬件）中（書號： B-61393 或B-63503 ）繪出的接線圖仔細(xì)接線。

2.2 步驟二：通電

拔掉CNC系統(tǒng)和伺服（包括主軸） 單元的保險， 給機床通電。如*， 裝上保險，給機床和系統(tǒng)通電。此時，系統(tǒng)會有#401 等多種報警。這是因為系統(tǒng)尚未輸入?yún)?shù)，伺服和主軸控制尚未初始化。

2.3 步驟三：設(shè)定參數(shù)

①. 系統(tǒng)功能參數(shù)（既所謂的保密參數(shù)） ：這些參數(shù)是訂貨時用戶選擇的功能， 系統(tǒng)出廠時FANUC已經(jīng)設(shè)好， 0C和0i 不必設(shè)。但是， 0D（0TD和0MD）系統(tǒng)，須根據(jù)實際機床功能設(shè)定#932--#935 的參數(shù)位。機床出廠時系統(tǒng)功能參數(shù)表必須交給機床用戶。

② . 進(jìn)給伺服初始化：將各進(jìn)給軸使用的電機的控制參數(shù)調(diào)入RAM區(qū)，并根據(jù)絲杠螺距和電機與絲杠間的變速比配置CMR和DMR。設(shè)參數(shù)SVS，使顯示器畫面顯示伺服設(shè)定屏

（Servo Set ）。0 系統(tǒng)設(shè)參數(shù)#389/0 位=0；0i 系統(tǒng)設(shè)參數(shù)#3111/0 位=1。
然后在伺服設(shè)定屏上設(shè)下列各項：

§初始化位置0。此時，顯示器將顯示P/S 000 報警，其意義是要求系統(tǒng)關(guān)機，重新啟動。但不要馬上關(guān)機，因為其它參數(shù)尚未設(shè)入。應(yīng)返回設(shè)定屏繼續(xù)操作。

§電機代碼（ ID ）。根據(jù)被設(shè)定軸實際使用的電機型號在“伺服電機參數(shù)說明書（ B—65150）”中查出其代碼，設(shè)在該項內(nèi)。

§AMR設(shè)0。

§§設(shè)定指令倍比CMR。CMR=命令當(dāng)量/ 位置檢測當(dāng)量。通常設(shè)為1。但該項要求設(shè)其值的1 倍，所以設(shè)為2。

§設(shè)定柔性變速比（ N/M）。根據(jù)滾珠絲杠螺距和電機與絲杠間的降速比設(shè)定該值。

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